aprenda ControleBase
	atribua "MeusPulsos formatanúmero barrarolagem "br1 3 0
	atribua "MeuComando "E2
	coloque (combine :MeuComando :MeusPulsos) "MeuComando
 	coloque (combine :MeuComando "S) "MeuComando
fim

aprenda ControleBraço
	atribua "MeusPulsos formatanúmero barrarolagem "br2 3 0
	atribua "MeuComando "E3
	coloque (combine :MeuComando :MeusPulsos) "MeuComando
 	coloque (combine :MeuComando "S) "MeuComando
fim

aprenda ControleDireção
	atribua "MeusPulsos formatanúmero barrarolagem "br4 3 0
	atribua "MeuComando "E1
	coloque (combine :MeuComando :MeusPulsos) "MeuComando
 	coloque (combine :MeuComando "S) "MeuComando
fim

aprenda ControleGarra
	atribua "MeusPulsos formatanúmero barrarolagem "br3 3 0
	atribua "MeuComando "E4
	coloque (combine :MeuComando :MeusPulsos) "MeuComando
 	coloque (combine :MeuComando "S) "MeuComando
fim

aprenda desligabuzzer

	atribua "MeuComando "E0000B
	Envieparaporta
fim

aprenda desligalp

	atribua "MeuComando "E0000L
	Envieparaporta
fim

aprenda desligarele

	atribua "MeuComando "E0000R
	Envieparaporta
fim

aprenda Enviaposi

	ControleBase
	Envieparaporta
	ControleBraço
	Envieparaporta
	Controlegarra
	Envieparaporta
	ControleDireção
	Envieparaporta
fim

aprenda Envieparaporta

	se épalavra :MeuComando[para [i 1 6 1]
		[atribua "y escrevacaractereporta ascii elemento :i :MeuComando]]

fim

aprenda fimrobo

	fecheporta
	apaguejanela "d1
fim

aprenda ligabuzzer

	atribua "MeuComando "E0001B
	Envieparaporta
fim

aprenda ligalp

	atribua "MeuComando "E0001L
	Envieparaporta
fim

aprenda ligarele

	atribua "MeuComando "E0001R
	Envieparaporta
fim

aprenda pararobo
	atribua "MeuComando "E0000M
	Envieparaporta
fim

aprenda recstatus

	mudeestático "e7 [Bumper 1   : off]
	mudeestático "e8 [Bumper 2   : off]
	mudeestático "e9 [Entrada Aux: off]

	atribua "MeuComando "E0000F
	Envieparaporta
	espere 10
	atribua "x leiacaractereporta
	atribua "x leiacaractereporta
	se :x=49 [mudeestático "e7 [Bumper 1   : on]]
	se :x=50 [mudeestático "e8 [Bumper 2   : on]]
	se :x=51 [mudeestático "e7 [Bumper 1   : on]]
	se :x=51 [mudeestático "e9 [Entrada Aux: on]]
	se :x=52 [mudeestático "e9 [Entrada Aux: on]]
	se :x=53 [mudeestático "e7 [Bumper 1   : on]]
	se :x=53 [mudeestático "e9 [Entrada Aux: on]]
	se :x=54 [mudeestático "e8 [Bumper 2   : on]]
	se :x=54 [mudeestático "e9 [Entrada Aux: on]]
	se :x=55 [mudeestático "e7 [Bumper 1   : on]]
	se :x=55 [mudeestático "e8 [Bumper 2   : on]]
	se :x=55 [mudeestático "e9 [Entrada Aux: on]]

fim

aprenda robo_explorador

	;abre e configura canal serial
	atribua "pormeutempo 20
	abraporta "com1
	mudemodoporta "com1:2400,n,8,1

	;monta rela
	criejanela "main "d1 [Robô Explorador - by Arne] 5 5 350 210
	crieestático "d1 "e1 [Comandos Liga/Desliga] 70 1 120 20

	criebotão "d1 "b1 [Anda p/ frente] 	10 15 60 20 [roboparafrente]
	criebotão "d1 "b2 [Para robô]    	80 15 60 20 [pararobo]
	criebotão "d1 "b3 [Anda p/ tras] 	150 15 60 20 [roboparatras]
	criebotão "d1 "b4 [Liga LP]    	10 40 60 20 [ligalp] 
	criebotão "d1 "b5 [Desliga LP]    	80 40 60 20 [desligalp]
	criebotão "d1 "b7 [Liga buzzer]    	10 65 60 20 [ligabuzzer] 
	criebotão "d1 "b8 [Desliga buzzer]  80 65 60 20 [desligabuzzer]
	criebotão "d1 "b9 [Liga Relé]    	10 90 60 20 [ligarele]
	criebotão "d1 "b10 [Desliga Relé]  	80 90 60 20 [desligarele]
	criebotão "d1 "b11 [Ler Status]  10 115 60 20 [recstatus] 

	crieestático "d1 "e7 [Bumper 1   :] 	15 140 180 20
	crieestático "d1 "e8 [Bumper 2   :] 	15 160 180 20
	crieestático "d1 "e9 [Entrada Aux:] 	15 180 180 20

	
	criebotão "d1 "b12 "Fim             150 115 60 20 [fimrobo]

	crieestático "d1 "e2 [Comandos para servos] 230 1 120 20
	criebarrarolagem "d1 "br1 230 25 60 20 [ControleBase]
	criebarrarolagem "d1 "br2 230 50 60 20 [ControleBraço]
	criebarrarolagem "d1 "br3 230 75 60 20 [ControleGarra]
	criebarrarolagem "d1 "br4 230 95 60 20 [ControleDireção]

	mudebarrarolagem "br1 100 250 175
	mudebarrarolagem "br2 100 250 175
	mudebarrarolagem "br3 179 250 179
	mudebarrarolagem "br4 100 250 175

	criebotão "d1 "b13 "Envia           230 115 60 20 [enviaposi]

	crieestático "d1 "e3 [Base] 		300 25 120 20
	crieestático "d1 "e4 [Elevação] 	300 50 120 20
	crieestático "d1 "e5 [Garra] 		300 75 120 20
	crieestático "d1 "e6 [Direção] 	300 95 120 20
fim

aprenda roboparafrente
	
	atribua "MeuComando "E1001M
	Envieparaporta
fim

aprenda roboparatras
	
	atribua "MeuComando "E0110M
	Envieparaporta
fim

Atribua "meucomando "E0000M
Atribua "meuspulsos 181
Atribua "pormeutempo 20
Atribua "x 48
Atribua "y 1